德国Hirschman赫斯曼AGV控制器
自动导向赫斯曼AGV车辆是一种无人操纵的自动化运输设备，它能承载一定的重量在出发地和目的地之间自主驾驶自动运行。 赫斯曼AGV是自动化物流运输系统、柔性生产组织系统的关键设备，对我国企业传统生产模式改造、增强市场竞争力、提高经济效益具有重要价值。同时，赫斯曼AGV在自动化物流、恶劣工作环境运输作业、军事等领域也有广泛用途。
德国Hirschman赫斯曼AGV控制器
现有赫斯曼AGV采用埋线、激光、轨道引导的方法，虽然技术成熟，但路径设置繁琐，成本高，周期长，维护改造不便，不利于户内外长距离运输，智能化程度低，随着赫斯曼AGV应用领域的不断扩展，其引导柔性差的缺点日趋明显，更难以实现户外长距离变路径场合下的运输作业和赫斯曼AGV各种运动状态控制。计算机视觉具有信息量丰富，智能化水平高等特点，近年来被广泛用于车辆的自主导航。智能车辆课题组开发了采用计算机视觉识别地面两维条状路标实现车辆自主导航的产品化赫斯曼AGV。利用在地面上标画的白色条带状标志路径进行自动路径跟踪，其过程是由CCD摄像机摄取包含有路径信息的地面图像，计算机确定车辆的运动方位和车辆的工作状态，实现车辆对路径的稳定跟踪。 对于产品化赫斯曼AGV来说，对导航路径跟踪的准确性、平稳性和对偏差纠正的快速性是体现它的性能的重要指标。导航控制器的设计是保证这一指标的关键，这就是本论文要研究的内容。论文主要由五部分内容组成：赫斯曼AGV运动学模型建立与赫斯曼AGV驱动系统辩识。赫斯曼AGV自主导航*控制器设计。赫斯曼AGV自主导航模糊控制器设计。对两种控制器进行融合。5.对设计的控制器进行仿真及试验验证。本文*部分根据赫斯曼AGV的结构特点及其与路径的相对运动关系，建立了赫斯曼AGV运动学模型，分析了驱动系统的静态特性和动态特性，并采用 M序列作为输入响应信号，利用zui小二乘方法对驱动系统进行了系统辩识，得到 WP=81 驱动系统传递函数。对所得传递函数进行仿真，仿真结果与实际测试结果基本吻合，辨识所得数学模型可以应用于实际工作系统。在*控制器设计部分，利用了前面得到的赫斯曼AGV运动学模型和系统辩识结果建立了被控系统状态空间模型。对被控系统的可控性、可观测性和稳定性进行了分析，分析结果表明系统开环不稳定，但系统为可控、可观测的，可通过极点配置使系统闭环稳定。根据系统被控过程属于线性定常系统（LTI）的特点，选择现代控制理论中的线性二次型*控制器设计方案。通过对闭环系统阶跃响应曲线和零极点图的分析，合理地确定代表控制过程和控制代价的加权矩阵Q阵和R阵的大小，进而得到系统的*状态反馈增益阵K阵，完成了*自主导航控制器的设计。对该控制器进行了详细的仿真分析和试验研究，仿真和道路试验结果表明*控制器的控制能够保证赫斯曼AGV实现稳定的自主导航，具有良好的稳态特性且对车速变化有一定的适应性，系统的数学模型建立正确，所建模型合适可用。 针对*控制器在赫斯曼AGV处于大偏差时纠偏缓慢的不足，本文又对模糊控制器进行研究。模糊控制器很好地将人的操作经验总结成控制规则，具有灵活性高，鲁棒性强的优点。根据操作者在操作中一般只能观察到被控过程的输出变量及变化率的特点，在设计模糊控制器过程中，本文选取将侧向偏差和方位偏差融合为一个综合偏差作为控制器的一个输入，将这个偏差的变化率作为另一个输入，设计了双输入单输出的控制器结构。合理地把量进行了分级和量化，选择了高斯函数为隶属度函数的七级语言变量。合理地确定了模糊控制规则，并按照模糊控制器的设计方法设计赫斯曼AGV模糊控制器。在控制器设计中加入了侧偏权重系数 、偏差变化率权重系数 和控制强度调节系数 ，合理的对这三个系数进行调节，使控制器得到*控制效果。对该控制器进行了详细的仿真分析和试验研究，仿真和道路试验结果表明模糊控制器在大偏差时能够使系统快速收敛，达到了设计目的。
德国Hirschman赫斯曼AGV控制器
根据两种控制器的特点，选择了阈值切换法对两种控制器进行融合。通过对仿真和试验结果的分析，合理地确定了偏差及切换阈值的大小，实现了控制器的有效融合。使两种控制器都能发挥优势，又在切换时震荡较小。道路试验结果证明，融合后的控制器集中了两种控制器的优点，在赫斯曼AGV处于大偏差时具有较快的纠偏速度，进入稳态后保持较小的稳态误差。实现了本文研究的目的。
大家都说好用的德国杰斯曼（GESSMANN）开关控制器德国杰斯曼（GESSMANN）有限公司总部位于德国巴登符腾堡州的Leingarten, 目前拥有400名员工。杰斯曼有限公司具有60年设计和生产工业控制器的经验，为的用户提供专业化的解决方案, 已经成为行业的。公司强大的技术研发队伍保证了产品设计的灵活性和快速反应，同时确保可靠的质量。GESSMANN主令控制器是一家有着数百年做编码器的经验，产品合格率达100%，经过多年的营销和凭着产品质量的过硬，现今德国W.GESSMANN主令控制器的产品已经远销世界各个国家，具有良好的信誉。
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德国杰斯曼（GESSMANN）开关控制器是一种开关控制器(7)，用于控制设置在配电线路(1)上的开关(6)，该开关控制器(7)包括故障判断装置(73)，其用于判断是否发生了故障；打开装置(OP)，其用于在判断结果是发生故障时输出打开信号(ST)；故障频率计算装置(751)，其用计算故障次数；闭合封锁装置(752)，其用于在该故障次数大于预定的容许次数时对闭合所述开关进行封锁；闭合装置(71)，其用于在没有封锁闭合操作、施加供电侧电压、以及所述开关打开时再经过预定时间后，输出闭合信号(SC)；闭合确认装置(76)，其用于确认所述开关是否被闭合；以及故障频率复位装置，其用于在所述闭合确认装置确认所述开关闭合时复位所述故障次数(7C)。
大家都说好用的德国杰斯曼（GESSMANN）开关控制器GESSMANN主要产品：手柄控制器， GESSMANN双握把手柄控制器GESSMANN单轴手柄控制器， GESSMANN开关控制器， GESSMANN脚踏控制器，GESSMANN多轴手柄控制器， GESSMANN起重机控制单元等产品。
起重机械类 工业起重机，港口起重机，履带起重机，汽车起重机，塔机等等。
??工程机械类 装载机，压路机，挖掘机，摊铺机，铣刨机，旋挖钻机等等。
??物料搬运类 叉车，堆取料机，平板运输车等，
??以及电液比例控制，海洋船舶，石油机械，焊接设备等。
??除此之外，杰斯曼公司还为火车机车控制系统以及起重机械的成套座椅提供解决方案。
??德国GESSMANN工业控制手柄:
??V6、VV6、V6ex、V11、V5、VV5、V8/VV8、V85/VV85、V25、V10、V14、V3、V18 系列工业手柄！
大家都说好用的德国杰斯曼（GESSMANN）开关控制器代表型号：
ExVA62LB3KM-01ZP+01ZP-A05P084
ExVA62RB3KM-01ZP+01ZP-A05P084
V61LMPT-03ZP-A050P024
V64LS5PB1T-02ZP+01RP-B-X-A050P024 +A05P022
VV64LS5PB1T-02ZP+01RP-B-X-A050P024+A05P022
VA62LS5PT-02ZP+01RP-B-X-A050P084+A05P082
VVB64LS5PB1T-02ZP+01RP-B-X-A050P024+A05P022
WC64LS5PB1T-2Z+1R-B-X-A050+A05
V11LS5PB1D-02ZP+01RP-I-X-A050P324+A05P322
V5LS5PD-2ZP+1RP-I-X-A05P024+A98P022
VV5LS5PB1T-2ZP+1RP-I-X-A05P024+A98P022
V8LS5PB3K-3ZP+1RP-B-X-A050P184+A98P182
V85LS5PD-2ZS+2ZS-B-X-A05EU16
V25LS5PD-2ZS+ZS-B-X-A05EU16
V10LPT-02ZP+01ZP-I-X-A050P524+A98P252
V14 LS8PT-02ZC+01RC-X-A050C61+A05C62
V20LPD-0ZC+0ZC-X-C70C71
V21LAP-0ZS+0ZS-B-X-EU16
V3LS5PH-02ZP+01RP-B-X-A050P024+A05P022
D64LS5-02ZP+01RP-X-A050P024+A05P022
D3LS5-2RP+1RP-B-X-A05P214+A98P214
D8LS5QDQ-2ZP+1RP-B-X-A05P18+A98P182
S23LS8M-2ZP-X-A050P024
S3LS8QD-2ZP-B-X-A05P214
S6RS8D-02RC-X-A050C01
N6-KN-02ZP-X-A05P024
B2M-2PPI-X
B3DWKSEPA11PA13-X
B4-1-D-W-PA11-X
B7DKVSE-X
B9DKTPA11PA13-X
B10-1-1DWV-X
B14DX
B20-6D-V21PA9WK-X
B22-1-D-W-X
P7-1ZP-X-A01P012
P8-1ZP-X-A01P013
P10-1ZP-B-X-A01P224
P12-1ZP-B-X-A01P224
KVS7-03-U-X
NU1-4WGH-A-X
NU2-4-ZGH-U-X
NU3-04-FWGH-X
V62PT-03ZP-04R+X
VV62PT-03ZP+04R-X
V62PT-03ZP+04R-X
V11PT-02ZP+03R-X
V5PT-3ZP+4R-X
VV5PT-3ZP+4R-X
V8PT-2ZP+3RP-X
I V10PT-01ZP+03Z-X
V14PT-01ZP+01ZP-X
V20P-ZP+ZP-X
V3PT-03ZP+04R-X
D64QDQ-03Z+02RP-X
BD8QDQ-2ZP+3RP-X
BD3QDQ-2RP+2RP-X
S14T-01ZP-X
S2T-02ZP-X
S21T-02ZP-X
S22T-2ZP-X
S23M-2ZP-X
BS3QD-2RP-X
S6D-03ZP-X
N6-02RP-EKN-X
B2M-2PPI-X
B3DWKSEPA11PA13-X
B7DKVSE-X
B9DKTPA11PA13-X
B10-1-1DWV-X
UNU2-4-ZGH-X
GessmannOEC 2-5-5/1-S-W1编码器
GessmannOEC 2-5-5/2-S-W7编码器
GessmannOEC 2-5-4/2-S-W1编码器
GessmannOEC 2-5-4/2-S-W1.编码器
GessmannOEC 2-5-5/1-S-W编码器
GessmannV8RB1W-3ZPI+3ZPI-A050P224 (wie 0503663)手柄开关
GessmannGE1-15-4-U7-4x18编码器
Gessmann9911290自动控制器
GessmannV8 EP/04-18 012445-02(5130200381)遥控手柄
GessmannW1018203-010 VV8RPB3-4DWSE-2ZP+2ZP-X-B-A05P184E052制动器
GessmannGE1-40-12 NR：071-4868-2凸轮开关
GessmannVV8RPB3-4DWSE-2ZP+2ZP-X-B-A05P184E052压力变送器
GessmannUGE1-15-4 Speed ratio15:1 Size U16/20限位开关
GessmannOEC4-2-1-2编码器
GessmannV64LD-02ZC+02ZC-A050C28+C02操作手柄
Gessmann5100100062,V61L-062-A99-0815353,Nr.1010654主令控制器
GessmannUGE2-10-10限位开关
GessmannS22L-2Z-A05主令控制器
GessmannW1205228-010 ST 1-4-4工业键盘
GessmannOEC 2-5-5/1-S-W1编码器(用于控制器上)
GessmannOEC 2-5-4/2-S-W1编码器(用于控制器上)
GessmannW1018203-010控制器
GessmannV61 links V61LB1D-02Z(C)-A050. 24V MSP21-0 1/100/101手柄
GessmannS6LD-02R-A06开关
GessmannN6-DG-00RP-P015电位计
GessmannS23LQM-3R-A06开关
Gessmann810766可编程控制器
GessmannV64 links V61LB1D-02Z(C)-A050,24V,MSP21-0,1/100/101手柄
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